智能农业除草机器人仿真 v10.0 (贴地根部精准抓取版)

🐍 自动除草控制脚本环境加载中...

import time
robot.log("--- 启动贴地根部除草系统 ---")

# 重新计算的精确 IK (逆运动学) 角度
# grab_angles 可以确保夹爪末端刚好抵达 Y=0 的地平线位置
weeding_tasks = [
    {
        "id": 1, "dist": 3.0, "side_angle": 90, "desc": "较远(2.2m)",
        "hover_angles": {1: 41, 2: 80, 4: 59}, 
        "grab_angles": {1: 62, 2: 78, 4: 40}
    },
    {
        "id": 2, "dist": 3.0, "side_angle": -90, "desc": "略远(2.0m)",
        "hover_angles": {1: 35, 2: 91, 4: 54}, 
        "grab_angles": {1: 57, 2: 90, 4: 33}
    },
    {
        "id": 3, "dist": 3.0, "side_angle": 90, "desc": "极远(2.3m)",
        "hover_angles": {1: 45, 2: 73, 4: 62}, 
        "grab_angles": {1: 65, 2: 72, 4: 43}
    },
    {
        "id": 4, "dist": 3.0, "side_angle": -90, "desc": "偏远(2.1m)",
        "hover_angles": {1: 38, 2: 86, 4: 56}, 
        "grab_angles": {1: 60, 2: 84, 4: 36}
    }
]

# 安全收车姿态
safe_j2 = 30
safe_j3 = 70
safe_j5 = 0

for task in weeding_tasks:
    robot.log(f"\n▶ 前往第 {task['id']} 处杂草 [{task['desc']}]...")
    await robot.move_car("FWD", task["dist"])
    
    direction = "左侧" if task["side_angle"] > 0 else "右侧"
    robot.log(f">> 转动底座对准...")
    await robot.move_arm(0, task["side_angle"])
    
    # 1. 悬停在杂草正上方
    robot.log(">> 悬停于目标正上方...")
    await robot.move_arms(task["hover_angles"])
    
    # 2. 探入地平线 (精准锁定根部)
    robot.log(">> 大臂下压贴地，夹爪探入植物根部...")
    await robot.move_arms(task["grab_angles"])
    
    # 3. 闭合夹爪 (牢牢夹住贴地根茎)
    await robot.gripper("CLOSE")
    
    # 4. 直立拔起
    robot.log(">> 连根直立拔起...")
    await robot.move_arms(task["hover_angles"])
    
    # 5. 转身向后
    await robot.move_arm(0, 180) 
    
    # 6. 后方放置
    robot.log(">> 于车尾后方空地垂直放置...")
    await robot.move_arms({1: 35, 2: 91, 4: 54})
    
    # 7. 张开释放 (顺重力落地)
    await robot.gripper("OPEN")
    
    # 8. 收回机械臂
    await robot.move_arms({1: safe_j2, 2: safe_j3, 4: safe_j5})
    await robot.move_arm(0, 0)
    
robot.log("\n✅ 物理贴地除草完成！根部抓取极其精准，无虚假吸附。")

🔧 状态: 待机

🖐️ 夹爪: 张开