🏭 六轴装配机器人控制编程
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# ======================================================= # 工业机器人装配任务：纯运动控制脚本 # ======================================================= # # 工位坐标说明（单位：米，机器人坐标系，Y 向上为正） # -------------------------------------------------- # 机器人初始位置: (x=0, z=-2) 初始朝向: 面向 +Z 方向（面向零件库 A） # 零件库 A 中心: (x=-2.2, z=2.2) 待抓取圆柱工件 # 装配台 B 中心: (x=2.2, z=2.2) 用于放置工件的基座 # # 运动函数说明: # robot.move_car("FWD", d) : 沿当前朝向前进 d 米 # robot.move_car("BWD", d) : 沿当前朝向后退 d 米 # robot.rotate_car("LEFT", a): 左转 a 度（绕 Y 轴正方向） # robot.rotate_car("RIGHT", a): 右转 a 度（绕 Y 轴负方向） # robot.move_arm(joint_id, deg): 控制第 joint_id 根关节转动到 deg 度 # 关节编号: # 0 = J1 底座旋转 (绕 Y 轴) # 1 = J2 肩部大臂 (绕 X 轴) —— 控制大臂的抬放 # 2 = J3 肘部前臂 (绕 X 轴) —— 控制前臂的伸缩 # 3 = J4 腕部旋转 (绕 Y 轴) # 4 = J5 腕部俯仰 (绕 X 轴) —— 控制末端朝向 # 5 = J6 法兰旋转 (绕 Y 轴) # robot.gripper("CLOSE"): 夹爪闭合（抓取） # robot.gripper("OPEN") : 夹爪张开（释放） # ======================================================= # ---- 阶段 1：底盘导航，从起点驶向零件库 A ---- # 当前位于 (x=0, z=-2)，面向 +Z 方向（向零件库 A 方向看） # 右转 90 度：调整朝向，使车体正对零件库 A 方向 robot.rotate_car("RIGHT", 90) # 前进 2.2 米：从起点移动到能与零件库 A 对齐的位置 robot.move_car("FWD", 2.2) # 左转 90 度：调整朝向，使车体正对零件库 A robot.rotate_car("LEFT", 90) # 前进 1.2 米：驶入零件库 A 旁，使机械臂正好位于工件上方 robot.move_car("FWD", 1.2) # ---- 阶段 2：机械臂下探、抓取、抬起 ---- # J5（腕部俯仰）转到 90 度：使夹爪向下对准工件 robot.move_arm(5, 90) # J4（腕部旋转）转到 60 度：调整夹爪左右姿态 robot.move_arm(4, 60) # J2（肩部大臂）转到 45 度：大臂下降至工件高度 robot.move_arm(1, 45) # 闭合夹爪，抓取圆柱形工件 robot.gripper("CLOSE") # J2（肩部大臂）转到 10 度：微微抬起大臂，避免拖拽工件 robot.move_arm(1, 10) # ---- 阶段 3：底盘导航，从零件库 A 驶向装配台 B ---- # 后退 1.2 米：从零件库 A 旁驶出至中间通道 robot.move_car("BWD", 1.2) # 左转 90 度：改变朝向，朝装配台 B 方向 robot.rotate_car("LEFT", 90) # 前进 4.397 米：横穿通道，驶入装配台 B 区域 robot.move_car("FWD", 4.397) # 右转 90 度：调整朝向，使车体正对装配台 B robot.rotate_car("RIGHT", 90) # 前进 0.655 米：微调，使机械臂正好位于装配基座上方 robot.move_car("FWD", 0.655) # ---- 阶段 4：调整姿态、卸料组装 ---- # J5（腕部俯仰）转到 0 度：把夹爪调整回水平方向 robot.move_arm(5, 0) # J4（腕部旋转）转到 -40 度：旋转夹爪角度，准备对位插孔 robot.move_arm(4, -40) # J3（肘部前臂）转到 80 度：调整前臂角度 robot.move_arm(2, 80) # J2（肩部大臂）转到 50 度：将工件下压至基座中心孔 robot.move_arm(1, 50) # 张开夹爪，将工件释放到装配基座上 robot.gripper("OPEN") # ---- 阶段 5：撤离装配台 B，进入安全等待位置 ---- # 后退 1.5 米：撤离装配台 B，任务结束 robot.move_car("BWD", 1.5)
🔧 系统:
待机
🖐️ 夹爪:
张开
🎯 结果:
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