工业机器人坐标系建立 (Python PBL 版)
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学习目标：使用
列表 (List)
定义6个独立的坐标点位，通过
For循环
单独控制机器人完成工具坐标系（6点法）的标定验证。
import time print("--- 启动工具坐标系(6点法)自动标定 ---") # 1. 切换到“工具坐标系”任务模式 robot.set_mode("TOOL") time.sleep(1) # 2. 单独定义 6 个标定点的坐标 [X, Y, Z] # 前4点为基准原点，后2点为X向和Z向延伸 points = [ [0.0, 1.32, 0.4], # 1. 垂直接近点 [0.0, 1.32, 0.4], # 2. 倾斜A接近点 [0.0, 1.32, 0.4], # 3. 倾斜B接近点 [0.0, 1.32, 0.4], # 4. 原点 (ORG) [0.1, 1.32, 0.4], # 5. X轴正向 (X 增加) [0.0, 1.32, 0.5] # 6. Z轴正向 (Z 增加) ] point_names = ["垂直", "倾斜A", "倾斜B", "原点", "X向", "Z向"] # 3. 单独控制每个点位的移动与记录 for i in range(6): print(f"▶ 步骤 {i+1}: 正在移动至 [{point_names[i]}]") # 提取单独的XYZ坐标 target_x = points[i][0] target_y = points[i][1] target_z = points[i][2] # 驱动机器人运动 robot.move_tcp(target_x, target_y, target_z) time.sleep(1) # 模拟运动耗时 # 记录该单独点位 robot.record_point(i) time.sleep(0.5) print("✅ 6个特征点全部记录完毕！") print("--- 计算并建立工具坐标系 ---") robot.calculate_frame()
▶ 运行标定脚本
系统启动中，等待加载 3D 引擎与 Python 核心库...
示教器 (Teach Pendant)
R-30iB > 系统就绪.
COORD: JOINT
X:0.0 Y:0.0 Z:0.0
工具坐标系 (Tool)
用户坐标系 (User)
运动控制 (手动调试)
COORD 切换
速度:
20%